小螺钉自动化科技
Small Screw Automation Technology

取料机械手种类繁多，数控机床装夹气动取料机械手即一种全新的经济型取料机械手。
对于一些外形较为简单而且又批量生产的加工零件，国内现有的数控机床还需要专门操作人员来看护。针对这一状况，本研究设计了一种新型的数控机床装夹专用气动取料机械手，通过前臂的伸缩，配合前臂与中臂角度的调整来实现一次调整就可以对某一种待加工工件的自动装夹及卸料，从而实现某一种待加工工件在数控机床上的自动加工。根据数控机床卡盘的工作空间和取料机械手装夹精度的要求，和具有气压传动的特点，设计的取料机械手应达到需求的极限定位精度，因而如何实现取料机械手快速有效定位成为本研究的重点。
借鉴JamesLam在机器人方面的极点配置应用，并结合MordecaiAvriel在非线性规划技术方面的研究。极点配置技术是通过比例环节的反馈把定常线性系统的极点移置到预定位置，实质是用比例反馈去改变原系统的自由运动模式，用来满足设计所需要的性能指标，非线性规划技术是具有非线性约束条件或目标函数的数学规划。本课题利用极点配置技术寻找和定位路径极点，引入非线性取料机械手路径规划技术，来实现取料机械手时间的最优轨迹规划。
新型数控气动取料机械手可以通过前臂的伸缩配合前臂与中臂角度的调整，来实现一次调整就可以对某一种待加工工件的自动装夹及卸料，效率高，性能佳。
取料机械手可以在注塑机外完成合盖，稳定性高，极大地提高了注塑机生产效率，可以解决许多人工生产中产生的问题。
取料机械手取件时实现的动作过程：
(1)脱模的时候，注塑取料机械手伸入注塑机，通过气缸驱动接近工件，依靠真空吸盘抓取工件，且与推套顶出工件同步，抓取动作完成，取料机械手从注塑机中退出。
(2)取料机械手翻转，靠近承压装置，真空吸盘不工作，工件放到承压装置上，依靠特制定位销定位。
(3)压杆翻转120°，将瓶盖翻盖与瓶盖主体压紧。
(4)承压装置翻转180°，工件自由落体到输送带，合盖动作完成。
根据原理，取料机械手由机械部分和控制部分组成，机械部分分为所有动作的动力源都是气压驱动，每个动作都待前一动作完成后再后进行解决的问题：
(1)噪音低没有运用振动原理排列工件，可以有效地降低运行时的噪音。
(2)效率高48个工件同时合盖，可以与工件的生产速度同步。
(3)设计简单简化了机械结构设计，采用的零部件中，气缸等为标准件，齿轮齿条等为常用件，大件不必单独定制，小零件的加工精度要求不高，整体成本较低。
(4)取料机械手的控制部分设计较为简单，动作步骤可调。
取料机械手总体设计，简化了塑料盒盖工序，很好的提高了注塑机的生产效率，节省了劳动力，具有较好的优势和发展前景。